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3D直交座標回転(オイラー)の関数にて回転後のRoll、Pitch、Yawを取得したい。

3D直交座標回転(オイラー)にて任意の座標をPitch回転(π/2)させたのですが、

この関数だと回転後のx,y,zの座標はとれても回転後のRoll,Pitch,Yawの値はとれず

何か別の方法にて回転後のRoll、Pitch、Yawが取得できないかと頭を抱えております。
何か方法ありましたらご教授いただければ幸いです。

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