Run starter kit 2.0

[IAgf]

Fiz um programa para o Robô percorrer uma trajetória. Só que por enquanto ele está ligado ao cabo Ethernet. Como que faço para ele fazer o percurso sem estar com o cabo? Seria ideal que assim que ligasse o interruptor Master ( ou muito melhor somente o dos motores) e só então ele começasse sem o cabo. Como que faço?

[Teixeira19]

Olá IAgf,

Para rodar o robô sem o cabo você precisará embarcar o código no mesmo, seguindo este caminho  "Build Specification>>New>>Real-Time Application", após o exe ter sido criado clique com o botão direito e escolha "Run as startup" para que o seu target inicialize sempre com aquele código. As imagens abaixo mostram com mais clareza:

Criando a Real-Time-Application: Botão direito>>Build Specifications>>New>>Real-Time-Application Configurando sua Real-Time-Application: Selecione seu VI principal para inicializar sua aplicação e configure as demais dependencias

Após criar seu .exe, defina ele como "Run as Startup"

Para mais informações você pode consultar os seguintes links:

Using the Build Specification Feature in the LabVIEW Application Builder - http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/41561F98D96235FC8625708F00552ADF

Creating Build Specifications - http://zone.ni.com/reference/en-XX/help/371361P-01/lvconcepts/creating_build_specs/

Espero ter ajudado ! 

[IAgf]

Olá! Obrigado pela resposta. Para complementar, estou fazendo o seguinte exemplo da própria apostila Dani. (Figura abaixo). Só que acrescentei mais rotas. Gostaria de saber como que ploto o percurso que ele fez em um plano cartesiano XY ? pois queria comparar os erros de odometria....

[DanWilfer]

Olá IAgf ,

Através do cálculo de Odometria você consegue os valores de X e Y. Correto?
Use os para criar um gráfico XY através do indicador chamado "XY Graph".
Dê uma olhada no exemplo pronto chamado XY Graph Data Types. Em qualquer janela do LabVIEW, busque através de Help >> Find Examples >> Search >> XY graph.

[IAgf]

Ok! no caso consegui uma maneira de plotar o gráfico em tempo real, com o programa Dead Reckoning (Figuras 1 e 2). Nesse caso, minha intenção é: à medida que o robô andar deixar uma linha tracejada pra indicar o caminho que ele tá percorrendo.... como que se mostra isso no gráfico? Pois só aparece o ponto onde ele está...Figura 1Figura 2

[DanWilfer · Accepted solution]

Olá IAgf,

Humm... acho que entendi. Neste caso, tente algo parecido com o que fiz abaixo. Assim, você criará um array de pontos X e outro array de pontos Y. Cada iteração do seu While Loop gera um novo par (X,Y) os quais são introduzidos no array através do Build Array. O Shift Register foi utilizado para realimentação desses pontos, para serem utilizados na próxima iteração do Loop.